Počiatky osídlenia siahajú do dávnej minulosti. Vtedy mladopaleolitické sídliská v údolí rieky Tepličky mali pravdepodobne trvalejší charakter oproti častejším prechodným typom sezónnych táborísk.
Možno to dávať do súvisu s výdatnými loviskami zveri, ale aj s poznaním účinkov termálnych žriedel v okolí.
Z doby bronzovej pochádza žiarový hrob nájdený v roku 1936 pri stavbe rodinného domu F. Paštinského.
V hrobe lužickej kultúry objavili popolnicu - dvojkonickú nádobu z piesčitej hliny, bronzovú ihlicu, bronzovú britvu zvláštneho tvaru, chránič hrotu ihlice, špirálovité rúrky a tenký pliešok. Nálezy keramiky, zlomky väčších i menších nádob z tohto hrobu sú uložené v Trenčianskom múzeu.
Slovania obývali i Podhradište, našli sa tu početné úlomky keramiky, datované do 9 - 10. storočia n.l., zbierané od roku 1951, uložené sú v Trenčianskom múzeu. Vzácny archeologický nález z obdobia veľkomoravského je z lokality Čertova skala, jedná sa o vojenskú železnú ostrohu.
Celkové osídlenie Trenčianskej Teplej súviselo s osídlením trenčiansko – teplickej kotliny.
Na Podhradišti sa v dávnych dobách nachádzal hrádok ľudu púchovskej kultúry, chránený bol prírodnými strmými svahmi, na náhornej plošine dnes vidno pozostatky opevnenia v podobe valu.
Tento ľud obýval i neďaleký vrch Čvirigovec, lokalitu „Nad družstevnou tehelňou“, kde sa našli okrem keramiky aj jemné spony, retiazky a drobné ozdoby. Na slovanské obdobie poukazuje nález z roku 1960, keď sa pri kopaní domu J. Bajčíka podarilo archeológom odkryť ľudskú kostru spolu s nádobou, zlomkami pravdepodobne ďalšej rozbitej nádoby a skleneným koráľom. V roku 1965 bola na mieste hostinca Légia nájdená bronzová ihlica o dĺžke 21 cm.
Po I. svetovej vojne sa vytvorili opäť podmienky na rýchly hospodársky rozvoj obce. Výrobné kapacity v Považskom cukrovare sa zväčšili, stavebne sa rozšírila železničná stanica, ktorá sa stala jedným z najdôležitejších železničných uzlov na Považí. Trenčianska Teplá patrila do roku 1921 po stránke územnej organizácie do okresu Ilava, potom bola pričlenená za všeobecného nesúhlasu obyvateľov Teplej do Trenčianskeho okresu.
V roku 1929 sa začali práce na zregulovaní potoka Teplička, ktorý sa pravidelne na jar vylieval zo svojho koryta. Úprava potoka celkom zmenila podobu obce. V období medzi dvomi vojnami ubytovanie zabezpečovali hotely Steiner, Benátky, Král, Blažek, New York a Cukrovarská kantína. Remeselných živností bolo v roku 1931 zaregistrovaných až 70.
Významným činom v hospodárení obce bola kúpa lesa v katastrálnom území Trenčianska Teplá - Trenčianske Teplice o výmere viac ako 113 ha, ktorá zabezpečila sebestačnosť v spotrebe palivového dreva. Pri verejných dražbách sa predávalo drevo z lesa prednostne nemajetným, chudobným obyvateľom Teplej.
Druhá svetová vojna zasiahla i do života Trenčianskej Teplej. Už v roku 1942 zahynuli v Žiline dvaja slovenskí vojaci z Teplej - Ján Daniška ml. a Pavol Masár.
Tvrdé oslobodzovacie boje sa v roku 1945 odohrávali najmä v okolí cukrovaru, na železničnej stanici a v Prílese. Nemecké delostrelectvo rozmiestnené na Skaliskách, Háji a Dubovci znemožňovalo rýchlejší postup oslobodzovacích jednotiek od Trenčína. Nemci stačili tesne pred ústupom zničiť cestné mosty, pričom poškodili okolité domy a školu, deň pred oslobodením zapálili prekladové skladište nákladného depa ČSD. Trenčiansku Teplú oslobodili jednotky rumunskej armády 26. apríla 1945 v ranných hodinách. Smrť našlo na území obce až 15 rumunských vojakov, pochovaní boli na miestnom cintoríne.
Počas bojov prišlo o život desať miestnych obyvateľov: Jozef Horňák, Mária Fulopová, Elena Lokajová, Jozef Milo, Martin Masár - Ulický, Ľudovít Pospíšil, Ján a Jozef Patúc a 12-roční žiaci Juraj Dubač a Martin Horňák.
V rokoch 1945-1947 začala rekonštrukcia obce - oprava železničnej trate, oprava a stavba mostov, budovali sa bezprašné cesty a chodníky s položením asfaltového povrchu. Počas roka 1947 prišlo katastrofálne sucho a s tým spojená neúroda. Spoločenská kríza sa stupňovala, do popredia vstúpili hospodárske ťažkosti, zásobovanie i vlastnícke pomery o držbu pôdy. Maloroľníci mali veľké problémy s plnením dodávok štátu.
Politický, hospodársky a kultúrny život v obci sa rozvíjal v rokoch 1949-1955. Obec sa postupne rozširovala, vznikali nové ulice a prebiehala rýchla výstavba rodinných domov.
V roku 1975 bola prevedená povrchová úprava štátnej cesty do Trenčianskych Teplíc asfaltovým kobercovým povrchom. Štátna cesta prvej triedy I/61 európskeho charakteru E/16 do roku 1978 bola nevyhovujúca pre vysokú intenzitu dopravy. Za 24 hodín našou obcou prešlo asi 12 000 vozových jednotiek. Cesta bola úzka a na okraji neboli žiadne chodníky pre peších chodcov. Rekonštrukcia cesty od začiatku m. č. Dobrá začala na jar 1978. Touto cestou sa otvoril pekný výhľad pri vstupe do našej obce
a zlepšila sa i bezpečnosť cestnej premávky. Od oslobodenia do roku 1985 sa v obci vybudovali - celoobecný vodovod a miestny rozhlas, osvetlenie, obec bola odkanalizovaná na 80 % a splynofikovaná na 60 %.
17. november 1989 položil základy novodobých dejín demokratického vývoja našej spoločnosti. Ocitli sme sa na prahu historického medzníka, vstúpili sme do obdobia tvorenia demokratickej spoločnosti. Boli sme svedkami a priamymi účastníkmi dní, v ktorých pokračoval pád starého režimu a rodili sa základy novej demokratickej spoločnosti. Naši občania viac ako predtým sledovali politickú tlač, rozhlas a televíziu, udalosti zo všetkých kútov našej republiky a celého sveta. Viac sa zúčastňovali na verejných zhromaždeniach, kde vyslovovali svoje názory a pripomienky.
Obec sa stala samostatným územným samosprávnym celkom Slovenskej republiky, ktorá za podmienok ustanovených zákonom samostatne hospodári s vlastným majetkom a s vlastnými príjmami.
Po novembri 1989 nastal v obci výrazný rozvoj podnikateľskej činnosti zameraný na obchod, výrobu a služby.
Po dlhoročných súdnych sporoch (od roku 1992) medzi TJ Lokomotíva Trenčianska Teplá a Sokolom na Slovensku obec získala do vlastníctva v decembri 2000 už značne devastovanú budovu bývalej Sokolovne.
Transformačný proces fiškálnej decentralizácie postupne prenášal a prenáša kompetencie na obec.
Obec sa stala od 1. 7. 2002 zriaďovateľom materskej školy, základnej školy a zariadenia opatrovateľskej služby v zmysle zákona o prechode niektorých kompetencií z orgánov štátnej správy.
V obci sa pokračuje v dobudovaní inžinierskych sietí (kanalizácia, vodovod, plyn a miestne komunikácie) a v investičných akciách (modernizácia a rekonštrukcia obecných objektov).
Do konca roka 2010 boli vykonané nasl. rekonštrukcie a modernizácia obecných objektov:
Ďalšie rekonštrukcie a výstavba:
V m. č. Dobrá boli vykonané rekonštrukcie: